Augustin Horch nastoupil 1896 jako asistent vedoucího výroby motorů v Mannheimu u Carla Benze. V roce 1899 se osamostatnil a založil firmu A. Horch&Cie. v Kolíně nad Rýnem. Jeho myšlenkou bylo stavět taková auta, která budou před ostatními vpředu především technickým vybavením. Trvalo dva roky, než z výrobní linky vyjel první automobil Horch, roku 1904 byla zahájena jeho sériová výroba. Horch neměl příliš smysl pro to držet se nějakého finančního plánu, docházelo často k velkým sporům a hádkám. 1909 spory došly tak daleko, že Horcha odvolala a propustila jeho vlastní dozorčí rada firmy. Krátce nato Horch otevřel ve Zwickau novou firmu za finančního přispění několika spřátelených podnikatelů. Protože značka Horch už nebyla k mání, bylo nutné vymyslet něco nového – Audi jako překlad příjmení Horch (poslouchat) do latiny. První auto Audi, nazvané typ A, znamenalo okamžitý úspěch. Roku 1928 byly továrny Audi převzaty dánskou firmou J. S. Rasmussen. V důsledku krize a pod tlakem bank i saské vlády, která chtěla zachovat dobré jméno saského automobilového průmyslu, se 1932 spojily čtyři automobilky (Audi, DKW, Horch, Wanderer) a vznikla Auto-Union AG. Novým znakem firmy byly čtyři spojené kruhy, které vyjadřovaly tuto novou situaci. R. 1949 vznikla v Ingolstadtu nová firma Auto-Union GmbH. V roce 1958 získal většinu kapitálového podílu na firmě Auto-Union akcionář firmy Daimler-Benz Friedrich Flick, firmu připojil k podniku Daimler-Benz, který prodal Auto-Union mezi lety 1964 a 1966 koncernu Volkswagen.