Doplňkové senzory na ramenech a chapadlech robotů plní většinou jednu funkci – buď detekují pohyby přiblíženého objektu, nebo dotyky ve formě tlaku. U kapacitních taktilních senzorů přiblížení, které byly vyvinuty v KIT, jsou obě funkce spojeny. Roboty vnímají jak pohyby, tak dotyky, a v případě potřeby i obojí současně.
Jednotlivý senzorový modul se skládá ze tří vrstev: nejspodnější vrstvu tvoří plochá elektroda, následuje izolační mezivrstva z komprimovatelného materiálu (například pěnové hmoty), nejhornější vrstva je složena z několika geometrických, pravidelně uspořádaných krycích elektrod. Podle typu aplikace jsou možné různé počty a různý tvar variant krycích elektrod. Senzorové moduly se mohou používat samostatně nebo propojené s dalšími do senzorových systémů různých velikostí – od malých ploch u chapadel až po velkoplošnou „kůži“ robotů. Řídicí elektronika může být zabudována v prostoru odděleném od senzorových modulů.
Pokud se objekt blíží k robotu, mění se elektrické pole, které senzor obklopuje. Tato informace je vyhodnocována jako informace o přiblížení a senzor tak detekuje pohyby. Naproti tomu doteky, které vedou k mechanické komprimaci mezivrstvy, jsou zachycovány jako změna elektrické kapacity mezi elektrodami.