Jako první se firma INA začala zabývat vývojem komponentů pro paralelní kinematické struktury. Podílela se na řadě realizací takovýchto strojů jak ve spolupráci s univerzitami a výzkumnými ústavy, tak i s průmyslovými podniky. Stroje, jako Hexact, Ulyses, Paralix a jiné, byly právě konstruovány s použitím jejich součástí. Svým zákazníkům dnes nabízejí kulové i kardanové klouby a také teleskopické tyče ve dvou rozměrových řadách.
Klouby a tyče jsou jedním z nejdůležitějších komponentů při konstrukci paralelních kinematických struktur. Jsou rozhodujícími elementy, které se podílejí nejvýrazněji na přesnosti stroje. Klouby nejsou zcela novou záležitostí, byly již běžně používány také v automobilovém a zemědělském průmyslu, avšak požadavky kladené na jejich použití při stavbě těchto strojů jsou dosti odlišné od již používaných aplikací. Jsou to především vysoká tuhost, vysoká statická únosnost, nízká hmotnost, vysoká přesnost, malé opotřebení, dlouhá životnost a v neposlední řadě již zmiňované dostatečně velké úhlové rozsahy.
Pro konstrukci paralelních kinematických struktur je zapotřebí kloubů se dvěma i třemi stupni volnosti. Specifické požadavky na různé aplikace hexapodů vedly k vývoji různých typů. U aplikací pro frézování je zapotřebí dosáhnout maximální tuhosti a přesnosti kloubů, u manipulačních zařízení je zase třeba velkých úhlových rozsahů k získání velkého pracovního prostoru a důležitá je i nízká hmotnost kloubů kvůli možnému velmi rychlému polohování. Všechny požadavky vedly k vývoji tří druhů kloubů.