Konstrukce čtyřnohých kráčejících mechanismů je většinou inspirována anatomií živočichů. Lze rozeznat konstrukce typu "savec", konstrukce typu "hmyz" či další. Toto pojmenování je pouze rámcové a je provedeno na základě konstrukce noh (kinematické stavby), nikoliv jejich počtu. Příkladem "savčí" konstrukce jsou roboty jmen Bisam (University of Karlsruhe, Německo, 1996), Collie I (Tokio, 1985). Příkladem "hmyzí" konstrukce jsou kráčející roboty Titan VIII (Tokyo Institute of Technology, Japonsko), robot Robug II (Velká Británie, 1990), robot Rihmo (Institute for Industrial Automation, Madrid, Španělsko).
Obr. 3 : Konstrukce kráčejícího ústrojí robotu typu "savec"(viz časopis)
Obr. 4 : Dvě možnosti konstrukce kráčejícího ústrojí robotu typu "hmyz"(viz časopis)
Obr. 5: Způsob chůze čtyřnohých kráčejících mechanismů (viz časopis)
Tyto mechanismy jsou staticky stabilní, ale v okamžiku, kdy jedna noha není v kontaktu s povrchem, se těžiště robotu nachází nad hranou trojúhelníka z bodů kontaktu ostatních noh s povrchem nebo v blízkosti této hrany. V důsledku dynamického účinku nebo náhodné překážky či prohlubně může pak dojít k převržení robotu na nohu vykonávající krok. Je tedy nutné uvažovat dynamické účinky komponent kinematického řetězce a zajistit dostatečné množství senzorů pro zjišťování polohy a rychlosti těchto komponent. Počet řízených stupňů volnosti se obvykle pohybuje v rozmezí 4 - 12.
Obr. 6: Bisam - robot "savčí" konstrukce (viz časopis)
Obr. 7 : Titan VIII představuje robot s "hmyzí" konstrukcí.(viz časopis)
Obr. 8 : Dalším představitelem robotu s "hmyzí" konstrukcí je Robug II.(viz časopis)
Obr. 9 : Schéma rozmístění těžiště u 4- a 6nohých kráčejících robotů (viz časopis)