Témata
Reklama

Lineární vedení pro robotické manipulátory

19. 03. 2008

Kluzný systém zajišťuje lineární pohyb redundantních robotů v jaderné elektrárně.

Jedním z hlavních důvodů, proč firma OC Robotics zvolila sestavu HepcoMotion SL2 Stainless Steel k realizaci prací v jaderné elektrárně, byla skutečnost, že u tohoto zařízení je možné rychle a snadno srážet lineární kolejnice v samotném místě provádění prací a je jisté, že kluzná ložiska budou přejíždět přes spoje bez snížení přesnosti. Firma OC Robotics je světovým výrobcem redundantních robotických manipulátorů („snake-arm robots“), které se využívají v široké škále odvětví, např. v letectví, bezpečnosti a jaderné energetice.

Reklama
Reklama
Reklama
Sestava lineárních vedení HepcoMotion SL2 Stainless Steel byla využita pro pohyb robotu při opravě v jaderné elektrárně.

Robotické manipulátory

Robotické manipulátory jsou jedinečné robotické přístroje, které se dokážou dostat do obtížně přístupných prostor. Operátor většinou ovládá čelní efektor hadovitého ramene a software vyvinutý firmou OC Robotics řídí rameno robota po stejné dráze. Díky tomu mají robotické manipulátory této společnosti výjimečnou schopnost proniknout do relativně nepřístupných míst bez zvýšených nároků na obsluhu.

Oprava potrubí v jaderné elektrárně

Tento konkrétní projekt se týkal systému určeného k dopravě nástrojů a přípravků na opravu netěsného potrubí pod jaderným reaktorem ve Švédsku. Na konfiguraci robota neměli technici mnoho času, protože úroveň radiace v místě provádění prací byla velmi vysoká. Nastavovat zde lineární systém několik hodin prostě nepřicházelo v úvahu. Nebylo možné, aby montér v ochranném oděvu proti radiaci v tomto dusném, radioaktivním prostředí řešil problém, že zvolil „špatný díl“ nosníku.

Na zakázku vyrobený manipulátor byl zkonstruován tak, aby pracoval ve společné izolační místnosti, v níž jsou umístěny trubky mechanismu 157 řídicích tyčí (CRDM), které jsou navařeny na spodní část reaktorového kontejneru. Řídicí tyče se v trubkách posouvají nahoru a dolů, aby jaderná reakce probíhala stabilně. Ke každé trubce přísluší ještě další trubka o menším průřezu, která se označuje zkratkou SCRAM. Místnosti se anglicky přiléhavě říká „džungle“ a rameno manipulátoru si zde musí nalézt cestu ve spleti trubek a pomoci při opravě jejich určité části.

Pohyb robotu v horizontální rovině

Kluzný systém HepcoMotion zajišťuje hlavní horizontální pohyb stroje. Bylo použito více nestejných kolejnicových dílů, přičemž každý z nich byl připevněn na spodní straně části stavebnicového nosníku, což umožňovalo firmě OC Robotics sestavit v místě provádění prací nosníky o různé délce. Robot váží 25 kg, pohybuje se přiměřenou rychlostí 200 mm.s-1 a je zavěšen na nosníku na čtyřech kluzných ložiscích.

Ložisková sestava obsahuje tři standardní typy a jednu modifikovanou verzi, jejíž vnitřní ložiska byla odstraněna a jejich místo zaujala hnací hřídel, která zajistila třecí pohon. Soustava byla zkonstruována tak, aby v případě selhání ložiska mohla viset na dvou zbývajících ložiscích a nedošlo k jejímu pádu. Druhá kolejnice připevněná shora na nosníku byla navíc upravena tak, aby nesla kamerové systémy nad robotem.

Rozhodujícím faktorem je i čistota

Firma OC Robotics si vybrala výrobek HepcoMotion zejména proto, že se jednalo o stejného výrobce a také stejnou přípustnou odchylku instalace. Firma OC Robotics ze zkušenosti věděla, že profil bude u různých kolejnicových dílů dostatečně podobný, aby třecí pohon fungoval bez úprav i na různě dlouhých kolejnicích. Další důležitý faktor představovala čistota. Verze SL2 nemá těsnění ani nepřístupné štěrbiny, kde se mohou zachytit kontaminované částečky, a sestavu je možné snadno vyčistit, jakmile se robot odstraní z místa provádění prací.

Za redundantní robotické manipulátory získala firma OC Robotics ocenění organizace IEE za inovace v inženýrství v kategorii robotika a řízení pro rok 2005.

-ds-

HepcoMotion

www.hepcomotion.com

info.cz@hepcomotion.com

Reklama
Vydání #3
Kód článku: 80337
Datum: 19. 03. 2008
Rubrika: Výroba / Pohony
Autor:
Firmy
Související články
Svět mobility se mění

Společnost Schaeffler představila optimalizované pohony se spalovacími motory, které přispívají k dosažení klimatických cílů, jež plynou z Pařížské klimatické dohody. Další novinkou v jejím portfoliu jsou elektromotory dotažené do stavu připravenosti na sériovou výrobu.

Jak se vyvíjí a vyrábí proudový motor?

V letošním roce uvedla První brněnská strojírna Velká Bíteš (PBS) na trh nový turbínový motor PBS TJ150. Jedná se o proudový motor, u kterého se výkon, resp. tah motoru uvádí v jednotkách Newton. Maximální tah tohoto motoru činí 1 500 N. Je to již pátý typ proudového motoru, který tato exportně orientovaná firma dodává na zahraniční trhy.

Špičkové technologie pro letectví a kosmonautiku

Jako jedno z nejinovativnějších a nejprogresivnějších odvětví na světě spojuje letectví a kosmonautika téměř všechny dnešní špičkové technologie. Elektronika a robotika se zde setkávají v měřicí, regulační a řídicí technice. Přitom se letectví a kosmonautika v první řadě ujímají vývoje a provozu leteckých objektů, jako jsou letadla nebo speciální kosmické dopravní prostředky a družice.

Související články
Optimalizace koncepce pohonu strojů

Pomocí celkové dynamické simulace různých vzájemně působících posuvových systémů stroje může být již v návrhu posuzována vzájemná souhra mezi jednotlivými souřadnými osami. Dále je možné pomocí takové simulace navrhnout cenově příznivý koncept celkového pohonu menších rozměrů s vysokou přesností.

Reklama
Reklama
Reklama
Reklama
Související články
Navrhování ložisek s využitím systémových znalostí

Společnost Schaeffler uvedla novou verzi svého výpočetního softwaru Bearinx 10.0. Ten nyní zahrnuje i novou řadu toroidních ložisek TORB a přináší nové funkce také v zákaznických verzích.

Klínové řemeny pro pohony obráběcích strojů

Klínové řemeny ContiTech Conti V jsou určeny pro vysoká zatížení a osvědčují se ve ztížených provozních podmínkách. Snadno se instalují a vyznačují se nízkou hlučností v širokém spektru aplikací.

Najít svou konkurenční výhodu

„Najít svou konkurenční výhodu je v dnešní době zásadní,” říká v rozhovoru Ing. Radek Socha, ředitel SKF CZ, a. s.

Profilové válečkové vedení

Produktivita a ekonomický úspěch každého zařízení závisí především na kvalitě vybraných dílů lineárního vedení. Tyto díly často rozhodují o tom, s jakým přijetím se zařízení setká na trhu, a tedy pomáhají výrobci získat konkurenční výhodu. Z toho důvodu musí umožňovat v co největší možné míře přesné přizpůsobení vedení požadavkům aplikace a navíc, v ideálním případě, s využitím standardních dílů.

Bezpečnostní spojka pro řemenové pohony

Aplikace bezpečnostních spojek se používají ve všech oblastech techniky, v každém stroji nebo zařízení, kde je třeba omezit krouticí moment z důvodu ochrany strojů či výrobků před přetížením.

Kuličkové šrouby a matice ve stavbě CNC obráběcích strojů, část 4.

V současné době se jako jedna z několika možných alternativ využívá ve stavbě obráběcích center pro realizaci přímočarých posuvů elektromechanická posuvová soustava tvořená servomotorem s kuličkovým šroubem a maticí. Princip kuličkového šroubu a matice je znám více než sto let. V tomto seriálu vás krok za krokem provedeme zajímavým světem tohoto typu pohybových (polohovacích) šroubů.

Vysoký výkon a antistatická úprava

Řemen navržený pro snížení bezpečnostních rizik v prostředích s nebezpečím výbuchu. Jeho hlavní předností je trvalá elektrostatická vodivost.

Kuličkové šrouby a matice ve stavbě CNC obráběcích strojů, část 3.

V současné době se jako jedna z několika možných alternativ využívá ve stavbě obráběcích center pro realizaci přímočarých posuvů elektromechanická posuvová soustava tvořená servomotorem s kuličkovým šroubem a maticí.

Kuličkové šrouby a matice ve stavbě CNC obráběcích strojů, část 2.

V současné době se jako jedna z několika možných alternativ využívá ve stavbě obráběcích center pro realizaci přímočarých posuvů elektromechanická posuvová soustava tvořená servomotorem s kuličkovým šroubem a maticí. Princip kuličkového šroubu a matice je znám více než sto let. V tomto seriálu vás krok za krokem provedeme zajímavým světem tohoto typu pohybových šroubů. Ve druhém pokračovaní se budeme zabývat konstrukcí vlastního kuličkového šroubu a matice a představíme jediného českého výrobce kuličkových šroubů a matic.

Místo převodovky řemenové pohony

Synchronní řemeny se v mnoha průmyslových odvětvích prosazují jako nejlepší volba.

Reklama
Předplatné MM

Dostáváte vydání MM Průmyslového spektra občasně zdarma na základě vaší registrace? Nejste ještě členem naší velké strojařské rodiny? Změňte to a staňte se naším stálým čtenářem. 

Proč jsme nejlepší?

  • Autoři článků jsou špičkoví praktici a akademici 
  • Vysoký podíl redakčního obsahu
  • Úzká provázanost printového a on-line obsahu ve špičkové platformě

a mnoho dalších benefitů.

... již 25 let zkušeností s odbornou novinařinou

      Předplatit