Endoskopy se dělí podle základních charakteristik a použití do třech typů: Prvním z nich jsou endoskopy s pevnou inspekční sondou, tzv. boroskopy, používané pro přenos obrazu klasickou optickou soustavu čoček. Přenos světla je zajištěn optickými vlákny, která jsou vedena po obvodu inspekční trubice. Tyto endoskopy umožňují pozorovat i objekty, které se nacházejí mimo přímý směr pohledu, díky systému zrcátek v koncové části inspekční trubice. Lze tedy postupně pozorovat objekty od úhlu pohledu 110( až po úhel 45( nebo fixně pod bočním úhlem 90( či 45(. Pro přiblížení objektu slouží optický zoom. Jednou z největších předností stranového vidění boroskopů je jejich možné rotační natáčení kolem celé osy o 360(.
Dalším typem endoskopů jsou tzv. fibroskopy. Jedná se o soustavu vláken, která přenášejí obrazovou informaci směrem k pozorovateli a která jsou flexibilní, resp. ohebná. Obraz je nesen soustavou několika set tisíc uspořádaných vláken mikrometrových velikostí. Nejobtížnější na celém procesu výroby je uspořádat tato vlákna tak, aby jejich sestava byla stejná na začátku i na konci. Světlo je zde stejně jako u boroskopů přenášeno obvodovými optickými vlákny již podstatně většího průměru. Flexibilní fibroskop má kromě možností ohebné inspekční trubice další velkou výhodu - možnost aretace neboli natáčení koncové inspekční části, a to až do úhlu 150(. Další předností tohoto systému je možnost měnit koncové objektivy, a tím i pozorovat různými směry pohledu (boční, přímý) nebo měnit ohniskovou vzdálenost či zorné pole.
Poslední a technicky nejvyšší řadou endoskopů jsou videoskopy. Jedná se o plně elektronickou formu přenosu obrazu zprostředkovanou pomocí CCD čipu, který je umístěn na konci inspekční trubice. Stejně jako fibroskopy jsou i videoskopy flexibilní, nabízejí však již širší řadu výměnných koncových objektivů. Výhoda elektronické formy obrazu spočívá v její následné možnosti úpravy a hlavně měření. Měření se stalo v posledních pár letech naprostou nezbytností prováděné inspekce, kdy samotné pozorování se změnilo ve vyhodnocovací proces a výstupem jsou získané naměřené hodnoty a audio/video/fotomateriál. V tomto směru byla společnost Olympus první na světě, která předvedla měření pomocí svých stereoobjektivů na začátku roku 2001. Přesnost měření tímto systémem se v praxi pohybuje okolo 98 %. Oproti měření metodou vrhání stínů, případně komparační metodou, které jsou omezeny na měření pouze pod pravým úhlem vzhledem k měřenému objektu, máme možnost měřit objekt pod libovolným úhlem, což je v praxi nejčastější případ. Stejně tak jako u předešlých typů endoskopů je i zde světlo vedeno optickými vlákny vnitřní částí přístroje.
Posledním typem endoskopu je dnes již velice oblíbený flexibilní boroskop (Olympus, Schölly). Oproti konvenčnímu boroskopu se zde obraz přenáší optickými vlákny, konstrukce však zajišťuje jeho částečnou tuhost, případně flexibilitu, je-li to potřeba. Průměr tohoto typu inspekční trubice se pohybuje od 0,9 mm.