Pro zvětšení klikněte na tabulku.
Proto společnost Harmonic Drive v rámci projektu Harmades zahájila vývoj a výrobu kompaktních převodovek se suchým mazáním, aniž by došlo k omezení důležitých vlastností převodovek, jako např. bezvůlovosti a přesnosti přenosu. Využití naleznou tyto převodovky mimo jiné v aplikacích SADM (Solar Array Drive Mechanism), APM (Antenna Pointing Mechanim) a FPMs (Fine Pointing Mechanism).Vedle redukce hmotnosti se projekt zabývá vývojem menších převodovek s dosud nedosaženým redukčním převodem i = 160 v jednom stupni, na bázi převodovky CPL-14. V současné době jsou k dispozici převodovky s maximálně i = 100. Pozornost je věnována též snižování spotřeby energie za provozu, zejména při nízkých teplotách. Zvýšené účinnosti u extra nízkých teplot v porovnání s klasicky mazanými převodovkami může být dosaženo použitím vhodných tuhých maziv. Dodatečná opatření, jako speciální proces nitridace vyvinutý v tomto projektu pro nerezové oceli 17-4PH a 15-5PH, přispívají k výraznému prodloužení životnosti převodovky.