Výše uvedeným způsobem jsou řešeny také pracovní hlavice průmyslových robotů a manipulátorů. Obvykle je tvoří tři vázané kinematické dvojice s rotační vazbou. Poměrně velká hmotnost a rozměry však mají nepříznivý vliv na manipulační schopnost pracovní hlavice. Z hlediska dynamického pak nejsou zanedbatelné setrvačné síly a z toho vyplývající problémy s tuhostí robotu a přesností jeho pohybů.
Zápěstí s kulovým kloubem
Zmíněné nedostatky do značné míry odstraňuje kulový kloub s alespoň dvěma stupni volnosti. Podstata technického řešení spočívá v kulové ploše opatřené na povrchu alespoň jedním ozubením v podobě rovnoběžných obvodových drážek, do něhož zapadají alespoň dva hnací pastorky, přičemž na protilehlé straně kulové plochy jsou umístěny alespoň dvě opěrné ozubené kladky. K osám otáčení hnacích pastorků a ozubených kladek jsou v kolmém směru připojeny čepy otočné podle normály ke kulové ploše v místě záběru.
Hlavní výhodou tohoto řešení je příznivé prostorové uspořádání zápěstí, které může být snadno umístěno na koncové části robotu či manipulátoru. Pohony mohou být přímo součástí pastorku, případně oddělené s vazbou ohebných hřídelí nebo lanových, řemenových, řetězových či ozubených převodů. Získáváme tak zápěstí s příznivými zástavbovými i hmotnostními parametry a rozsáhlými pohybovými možnostmi.