Principiálně existují 3 základní typy endoskopů, které se dělí dle způsobu přenosu obrazu. Od nejzákladnějšího modelu s pevnou inspekční trubicí, tzv. boroskop, u kterého je obraz přenášen soustavou optických čoček, světlo je pak vedeno po obvodu trubice optickými vlákny. Pozorující má k dispozici opticky nejkvalitnější obraz, avšak je omezen délkou inspekční trubice a také nemožností ohybu v členitějších prostorech.
Další 2 typy endoskopů jsou si podobné, pokud jde o konstrukci inspekční trubice. Jedná se o tzv. flexibilní endoskopy, které mají ohebné tělo a tudíž možnost proniknout i do členitějších celků. I u těchto obou modelů je světlo vedeno po obvodu ohebné inspekční trubice pomocí světlovodných optických vláken.
Fibroskop používá k přenosu obrazu soustavu velmi přesně uspořádaných optických vláken mikronových průměrů. Ačkoliv jde o velmi malé průměry vláken, při větším zvětšení je znatelný jejich rastr. Je zde tedy očividný rozdíl v obrazu oproti boroskopu. U obou typů jsme schopni pořizovat záznam, a to buď fotoaparátem, popřípadě kamerou, která je přichycena k endoskopu pomocí speciálního adaptéru.
Posledním modelem, technicky nejvyspělejším, je videoskop. Jak už sám název napovídá, v tomto případě bude obraz zpracováván ve videopodobě. Na konci inspekční trubice je tedy umístěn digitální CCD snímač, který vede elektrickým signálem obraz do mikroprocesoru uvnitř přístroje, a ten jej pak zobrazuje na LCD panelu, který je součástí přístroje. Díky digitální formě zpracování se tak otevírají obrovské možnosti ve zpracování a následných úpravách pořízených obrazů, zejména pak právě při měření.
Před využitím měření pomocí endoskopu je v prvé řadě nutné upozornit na fakt, že ani jedna z uvedených metod nemůže být klasifikována jako měřicí nástroj v souladu s metrologickým zákonem. Jedná se pouze o pomůcku, která může s určitou přesností zjistit stav (rozměr) součásti. Je však na každém uživateli, jak si upraví vlastní firemní legislativu/metodiku a návaznost tohoto tzv. měření na ní. V současné době existují tři základní postupy, jak provádět měření v endoskopii.