K použití přímých pohonů je nutno poznamenat, že na rozdíl od nepřímých pohonů s přídavnou mechanickou tuhostí, danou vloženým převodem, tvoří u přímých pohonů veškerou tuhost osy (posuvové či otočné) její zpětnovazební regulace. Jednoznačným cílem při seřizování osy proto musí být dosažení maximálního možného zesílení zejména v rychlostní smyčce. Patřičnou pozornost je však nutné věnovat i oběma zbývajícím regulačním smyčkám - proudové a polohové. Vysoké zesílení rychlostní smyčky předpokládá rychlou regulaci proudu. Moderní pohony a řídicí systémy umožňují provádět diagnostická měření, která seřizovači velmi usnadňují cestu k informaci o dynamické kvalitě regulační smyčky. Největší informaci dávají měření frekvenčního přenosu uzavřené regulační smyčky. V našem příkladě byl v proudové smyčce naměřen přenos, který je zobrazen formou amplitudové a fázové frekvenční charakteristiky na obr. 1. Důležitým kvalitativním parametrem, který je třeba v tomto grafu sledovat, je frekvence, při které amplitudová frekvenční charakteristika poprvé poklesne pod -3 dB. Tato hodnota se nazývá propustné pásmo (bandwidth). U proudové smyčky moderních pohonů by mělo přesahovat 1000 Hz. Pohon z obr. 1 má propustné pásmo 1500 Hz, což je velmi dobré, plochý tvar amplitudové charakteristiky lze dokonce označit za ukázkový.
Po seřízení proudové smyčky je možné začít s úpravou konstant regulátoru nadřazené smyčky rychlostní. Seřízení rychlostní smyčky je problematické zejména u těch typů os, které pohybují s obrobkem, neboť se u nich v závislosti na velikosti obrobku mění (někdy i dosti výrazně) moment setrvačnosti, resp. hmotnost pohyblivé hmoty osy. To je právě případ naší osy C. Dynamicky kvalitní a klidné seřízení pohonu osy bez obrobku v žádném případě nemusí znamenat zachování těchto jejích vlastností po upnutí obrobku. V každém případě bývá u přímých pohonů obvyklé ladit osy nejdříve bez obrobku. Jednak se tak nejlépe prověří dynamická kvalita konstrukce pohonu, jednak je třeba vědět, že celkové zesílení rychlostní smyčky, dosahuje nejvyšší hodnoty právě s nejnižším momentem setrvačnosti J. S velikostí obrobku zesílení KR klesá, čímž se dynamika smyčky zpomaluje.
Při postupném zvedání zesílení a snižování integrační konstanty většinou dojde v určitém okamžiku k tomu, že se z oblasti motoru začne ozývat pískání. Měření frekvenční charakteristiky rychlostní smyčky (obr. 2) seřizovači ukáže, že kmitání souvisí s výrazným vrcholem amplitudové charakteristiky, v tomto případě na frekvenci 600 Hz, který se během zvyšování zesílení smyčky postupně zvedal, a v okamžiku, kdy převýšil hodnotu 0 dB, začala být tato frekvence i slyšet. Standardně je možné se s takovou škodlivou frekvencí vypořádat použitím filtru typu pásmová zádrž, který lze zařadit za rychlostní regulátor (tzv. proudový filtr), a dále opatrně pokračovat ve zvyšování zesílení rychlostního regulátoru. Tento postup však není úspěšný ve dvou případech. Prvním z nich je situace, kdy je taková frekvence nižší než 200 Hz. Filtr je v tomto případě sice možné použít, ale s dalším zvyšováním zesílení už reálně počítat nelze. Výsledkem je velmi malé propustné pásmo rychlostní smyčky, což vede k dále popsaným problémům. Druhý případ je spojen s faktem, že se hodnota problematické frekvence mění s velikostí obrobku. Tím se zároveň potvrzuje podezření, že příčinou kmitání jsou mechanické vlastnosti konstrukce osy, a nikoliv např. nějaký rušivý elektrický signál. Tento jev je i doménou naší osy. Aktivací pásmové zádrže na škodlivou frekvenci 600 Hz seřizovač kmitání úspěšně zatlumil, avšak poté, co nechal upnout středně velký obrobek, se do té doby klidná osa opět rozpískala, pro změnu jiným tónem. Měřením frekvenční charakteristiky smyčky (obr. 3) bylo zjištěno, že se problematická rezonance přemístila na hodnotu 520 Hz, čímž přestala být použitá pásmová zádrž účinná. Problém je opět možné řešit zařazením nejlépe další pásmové zádrže (k dispozici bývají dvě až čtyři), avšak z uvedeného popisu je zřejmé, že toto řešení nelze považovat za víc než pouhé provizorium. Při upnutí většího obrobku se totiž problémy budou zřejmě znovu opakovat. Takový stav naladění pohonu není ani pro zákazníka, ani pro solidního výrobce přijatelný.
V tomto okamžiku nemá seřizovač jinou možnost, než snížit zesílení smyčky tak, aby se pohon choval klidně i s předpokládaným největším obrobkem. Podle charakteristiky na obr. 3 tomu odpovídá propustné pásmo okolo 100 Hz, což je pro přímé pohony velmi málo. Za dobré lze považovat hodnoty až v rozsahu 150 Hz a více. Důsledkem malého propustného pásma rychlostní smyčky jsou horší kvalitativní parametry nadřazené polohové smyčky:
malá hodnota jejího zesílení Kv, které přímo souvisí s velikostí polohové odchylky při pohybu konstantní rychlostí (polohová odchylka = rychlost pohybu/zesílení Kv regulátoru polohy), a tedy s přesností a produktivitou stroje; malá hodnota rázové i frekvenční dynamické tuhosti osy, což se projevuje tím, že osa nedrží během obrábění s kolísající řeznou sílou polohu v žádaných tolerancích.