Dva motory pro jednu osu
Zvládnutí takového břemene s přesností opakování 0,2 mm si při konstrukci vyžádalo nejen solidní ocelovou základnu, ale také úplně novou koncepci pohonu. Jestliže dosud na jednu řízenou osu připadal jeden motor, nyní je na třech osách po dvou motorech. Na ose jedna a tři pracují dva pohony s jednou převodovkou. Osa dvě má také dva motory, které však pohánějí dvě převodovky. Při konstrukci tří takzvaných os ruky sáhli augsburgští technici pro osvědčené díly z KR 500. Tento robot, který nyní může být označen jako Titanův menší bratr, unese břemeno o hmotnosti 500 kg.
Celkový výkon devíti motorů dosahuje 70 kW, což odpovídá výkonu automobilu střední třídy. Pečlivě vypilovaná konstrukce převodovek a motorů umožňuje dosáhnout maximální rychlosti příruby až 4,2 m.s-1. Titan snese statický točivý moment 60 000 Nm. Tyto hodnoty od servoregulátorů Lenze v rozvaděčové skříni robota trvale vyžadují nejvyšší výkony.
Řízení
S ohledem na vysokou spolehlivost byla při vývoji robotu použita osvědčená koncepce řízení KRC2 od firmy Lenze. To pracuje s centrální řídicí jednotkou PC, která je přes řídicí sběrnici ve spojení s regulátory os, jimž zadává žádané hodnoty polohy, otáček nebo točivých momentů. Řídicí datová sběrnice přitom umožňuje synchronizované, přesně taktované zpracování žádaných hodnot, takže je možné v každé poloze regulovat jednotlivé osy požadovanou rychlostí, zrychlením a požadovaným momentem při přesném dodržení dráhy. Sběrnicový systém dále minimalizuje nároky na kabelové propojení možností prosmyčkování a umožňuje dálkovou diagnostiku a nastavení parametrů.
Podle signálů z řídicí datové sběrnice řídí servoregulátory Lenze výkon stejnosměrných servomotorů pohánějících osy robotu. Vysoká dynamika a přesnost spolu s úsporou nákladů a místa ve víceosých aplikacích byly rozhodujícími impulzy pro vývoj a ideové řešení servosystému řady ECS. Pro koordinované řízení pohybů ve více osách s centrálním řízením byly vyvinuty regulátory varianty M (Motion) z výroby předkonfigurované pro provoz pod jednotkou řízení Motion Control, které se dají pro konkrétní úkol přizpůsobit zadáním několika doplňujících parametrů. To šetří čas i náklady. Firma Lenze také nabízí řízení ETC přizpůsobené tomuto účelu. Pomocí sériově dodávané sběrnice CAN je možné jednoduše vybudovat Motion-System i s jinými řídicími jednotkami.