Manipulátory s ručním řízením (teleoperátory) jsou jednoduché synchronní manipulátory bez automatického řízení. Jejich základním cílem je multiplikovat lidskou sílu a možnosti operátora. Manipulátory s pevným programem mají automatický řídicí systém, který však neumožňuje flexibilitu programování. Manipulátory s pružným programem mají pak vlastní řídicí systém s pružnou programovací schopností. Mezi tyto manipulátory patří celá škála průmyslových robotů.
Automatizace a mechanizace v plošném tváření
Lisování je technologický proces hojně užívaný v sériové a hromadné výrobě pro svoji jednoduchost, produktivitu a možnost snadné mechanizace a automatizace. Tvářecí stroj (výrobní jednotka) není sám o sobě schopen pracovat v automatickém chodu. Při ručním zakládání a vyjímání materiálu musí jednoznačně dojít k přerušení chodu smýkadla, což je v případě hromadné a sériové výroby nepřípustné. Správný automatický chod stroje je podmíněn napojením na automatizované pomocné operace, především v oblasti manipulace s materiálem, jako je zakládání a vyjímání polotovaru, resp. výlisku, manipulace s odpadem apod.
Vhodnou automatizací či mechanizací lisovacího procesu jsme schopni nejen výrazně zproduktivnit celý výrobní pochod, zvýšit jeho kvalitu a snížit počet neshodných dílů, ale také snížit spotřebu materiálu a výrazně zvýšit bezpečnost práce (manipulace s plechy s ostrými hranami).
Způsoby a zařízení mechanizace a automatizace rozdělujeme podle toho, jakému účelu slouží v rámci lisovacího procesu. Pracovní úkony, které úzce souvisí s vlastním výrobním procesem, lze rozdělit na:
- přípravu nástroje (očištění a kontrola);
- usazení nástroje do prostoru stroje a jeho seřízení;
- vlastní technologické operace lisování:
- o vložení polotovaru do nástroje;
- o vlastní pracovní zdvih (zdvihy stransportem materiálu do další operace);
- o vyjmutí výlisku a technologického odpadu;
- vyjmutí nástroje a očištění.
Procesy přípravy nástroje (kontrola, seřízení, očištění) lze automatizovat jenom v omezených případech (viz management nástrojů), a proto se v technologiích plošného tváření zabýváme nejvíce problematikou materiálového toku.
Vstupní materiál se do lisoven dodává nejčastěji ve formě tabulí a svitků. Manipulace s tabulemi, případně krátkými pásy je náročná a její zmechanizování či zautomatizování vyžaduje speciální manipulační zařízení (zaváděcí skříně, manipulační stoly, stohovače apod.). Při využití výchozího materiálu ve tvaru pásu nebo svitku potřebné šířky odpadá z přípravných operací dělení materiálu před lisováním. Materiál dodávaný ve svitcích je pro řadu aplikací výhodnější. Vyžaduje však použití postupových nástrojů. Např. technologický postup lisování rozměrově menších výlisků je realizován tak, že výlisek je do poslední výrobní operace spojen s pásem, který svým pohybem prostřednictvím automatizačních zařízení zajišťuje mezioperační dopravu výlisku.
Základní mechanizační prvky v procesu lisování nelze s ohledem na možný rozsah článku popisovat detailně, proto je zde alespoň rámcově vyjmenujeme v rámci schématu na obr. 2.